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Formation #RIS04

Formation Créer des Applications Robotiques avec ROS et Robot Operating System

Durée : 4 jours

Code : RIS04


Prochaines dates programmées :

Du 23 au 26 Avril 2024

Du 11 au 14 Juin 2024

Du 06 au 09 Août 2024

Du 08 au 11 Oct. 2024

Du 17 au 20 Déc. 2024

Fin d'Inscription :
Le Bulletin d'Inscription doit être rempli, cacheté, signé et envoyé par email : Au minimum 15 JOURS OUVRÉS avant la date de formation.
Si vous avez un besoin URGENT et que vous souhaitez une date de formation plus proche que les sessions programmées (minimum 15 à 20 jours ouvrés à date de votre demande)

Objectifs

  • Comprendre les différentes unités de ROS
  • Connaître l'environnement de développement d'un projet robotique avec ROS
  • Maîtriser l'architecture de communication
  • Savoir débugger avec ROS
  • Découvrir des notions avancées pour optimiser son projet
Programme
1/ Présentation des principes de base de ROS
  • Définition et histoire de ROS
  • Description de l'écosystème
  • Avantages
  • Outils de base
  • Nodes, topics et services
  • Notion de package
2/ L'environnement
  • Notion de noeuds, packages et stacks
  • Présentation du Catkin Workspace
  • Navigation dans le système de fichiers
  • Création de workspaces, packages et noeuds
3/ L'architecture de communication
  • Définition et création de topics
  • Définition et création de services
  • Définition et création d'actions
  • La notion de ROS Master et de serveur de paramètres
4/ Les notions à connaître
  • Les launchs files
  • La convention des noms
  • Les paramètres
  • ROS sur différentes machines
5/ Les simulateurs
  • Vue d'ensemble des simulateurs existants
  • Simuler avec Gazebo
  • Création des objets à simuler à l’aide des fichiers URDF
  • Ajout d'un fichier URDF dans Gazebo
6/ Débugger avec ROS
  • Les messages Logs
  • Les différents outils de supervision
  • RVIZ
  • Rejouer des scènes avec les Bags
7/ La navigation autonome
  • Comparaison d'AGV (Automated Guided Vehicle) avec UGV (Unmanned Ground Vehicle)
  • Carte de navigation
  • L’AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization)
  • SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
  • La navigation autonome avec ROS
  • La navigation stack de ROS
  • Divers configurations
8/ La vision par ordinateur
  • Présentation des principaux composants destinés à la vision
  • Récupérer un flux vidéo et/ou des données
  • Présentation des différentes solutions existantes pour traiter les images
  • OpenCV et traitement d'images
9/ Les bras robotiques
  • Critères de sélection d'un bras robotique
  • Modèles mathématiques
  • Les bras accessibles à tous sur ROS
  • Découverte de MoveIt
  • Utilisation d’un bras robotique avec MoveIt
10/ Aller plus loin
  • Optimisation de la communication avec les CallbackQueues
  • Optimisation de la communication avec le multi-threading
  • La notion de nodelet
Approche Pédagogique

Approche Pédagogique

  • Pédagogie très opérationnelle fondée sur l'alternance entre théorie et pratique
  • Cas pratiques
  • Remise d’outils
  • Echanges d’expériences
Public Cible

Personnes Visées

  • Développeurs divers
  • Ingénieurs en robotique
  • Ingénieurs en systèmes embarqués
  • Chefs de projet techniques
Dates

Dates

  • Du 23 au 26 Avril 2024
  • Du 11 au 14 Juin 2024
  • Du 06 au 09 Août 2024
  • Du 08 au 11 Oct. 2024
  • Du 17 au 20 Déc. 2024
  • Fin d'Inscription :
    Le Bulletin d'Inscription doit être rempli, cacheté, signé et envoyé par email : Au minimum 15 JOURS OUVRÉS avant la date de formation.